Информация о возникновении данного селения разнится. Местные считают датой образования середину XVIII века. Официально – с 1816 года. Деревня Дорохова названа по личному имени Дорох, или Дорофей, соответственно по фамилии первого жителя – Дорохова.
К началу XX века в деревне проживало более 200 человек. Во время Гражданской войны, находясь на границе лесостепи и тайги, окрестности деревни стали убежищем как для местного населения, так и для дезертиров от белых и красных.